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4개의 날개를 이용한 쿼드콥터 비행체의 여러 가지 모드 중 공중에 안정된 헬리콥터 형태를 가지는 호버링 모드에 대한 쿼드콥터의 3축 자세 제어에 관한 시뮬레이터 시스템을 제안한다. 본 시뮬레이터는 안정적인 자세 제어를 위해 2개의 GYRO 센서와 3축 가속도 센서를 통해 쿼드콥터의 자세값을 추정한뒤 PID제어를 통해 원하는 위치에 위치하게 하는 것을 simulink 프로그램을 통해서 구현해 보았다. 또 실제 쿼드콥터에 적용하면 외란과 떨림에 의해 센서 값들이 흔들릴 수 있기 때문에 칼만필터를 사용하여 신뢰성 높은 센서 값 획득을 할 수 설계하였다. 본 시뮬레이터는 실시간으로 쿼드콥터의 위치에 따른 PID제어 시간계산, 쿼드콥터의 위치제어를 위한 센서 선정 등에 도움이 될것이라 생각한다.